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　　［9］魏星.基于粒子群算法的飞翔掌握律参数设想研讨[J].西安航空学院学报,2017,35(1):3-7.　　智能无人机集群手艺作为一种具有推翻性的智能集群手艺具有卑劣情况顺应性强，协同作战才能强，智能水平高档劣势，备受列国正视，今朝正处于飞速开展阶段，跟着相干手艺的日趋成熟收集宁静手艺pdf，智能无人机集群势必作为无人机体系的主要构成部门红为将来疆场中的主要作战款式，在战役中饰演主要的脚色以至改动战局

　　［9］魏星.基于粒子群算法的飞翔掌握律参数设想研讨[J].西安航空学院学报,2017,35(1):3-7.

　　智能无人机集群手艺作为一种具有推翻性的智能集群手艺具有卑劣情况顺应性强，协同作战才能强，智能水平高档劣势，备受列国正视，今朝正处于飞速开展阶段，跟着相干手艺的日趋成熟收集宁静手艺pdf，智能无人机集群势必作为无人机体系的主要构成部门红为将来疆场中的主要作战款式，在战役中饰演主要的脚色以至改动战局。

　　智能集群 （Swarm Intelligence）的研讨肇端于 1959年法国生物学家PierrePaul Grasse[3]，研讨发明虫豸之间存在高度构造化构造完成远远超越个别才能的庞大使命，蚁群的事情形式就是这类智能机群的典范代表，它们经由过程单体之间简朴的互相相同和谐，表示出大范围集群的智能举动收集宁静手艺pdf。经由过程对虫豸间智能集群举动的探究逐步出现了诸多智能集群算法[4]，如蚁群算法（Ant Colony System,ACS）和粒子群优化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)。智能无人机集群就是基于生物集群举动，以单个无人机间经由过程相互的感厚交互、信息通报、协同事情在邪恶的情况下能够低本钱完成多样性的庞大使命。

　　无人机 （Unmanned Aerial Vehicle，UAV）降生于 20世纪初第一次天下大战时期，其研制目标是为了削减飞机的出事和飞翔员的捐躯，进而能够完成长途无人进犯[1]。进入21世纪跟着科学手艺的前进，无人机手艺和财产获得快速开展，曾经普遍使用于各范畴。军事方面能够完善的替换有人机去施行4D使命 （索然无味、情况卑劣、伤害性高、深化敌方；Dull,Dirty,Dangerous and Deep）[2]。民用方面更是为普遍使用于农业、产业、效劳行业等各范畴，如农药喷洒、火警救济、地质勘察、考古探险、物流运输等。

　　无人机集群使命分派普通根据包管最大益损比（分派收益最大、消耗最小）和使命平衡的准绳停止，综合思索使命空间会萃性、单机活动有序性和目的情况顺应性，制止单机资本操纵抵触收集手艺次要有哪些、以集群编队团体最优服从完成最大使命数目，表现集群协同作战劣势。协同使命分派的枢纽手艺在于其自立使命分派算法的研讨，次要算法范例有：市场机制拍卖算法、匈牙利算法、蚁群算法、粒子群算法、遗传算法、分歧性集束算法等。现阶段大都算法其实不成熟，分歧用于大范围的庞大使命自立计划。

　　智能无人机集群体系能够在庞大的疆场态势中同时完成谍报、监督、侦查（ISR）和多目的进犯等使命，公道高效的协同使命计划计划是使命施行的根底。公道的使命分派能够充实阐扬单机作军功效，表现集群资本的智能化作战劣势，极猛进步使命施行胜利率和服从，低落风险和本钱。

　　2015年4月美国水师研讨办公室宣布了关于低本钱无人机集群手艺(Low-Cost UAV Swarming Technology,LOCUST)项目标研讨情况，水师于2016年4月完成了30架郊狼无人机的快速发射和完整自立编队飞翔手艺考证。该项目旨在快速发开释大批小型无人机，经由过程自顺应组网及自立协同手艺，照顾各种侦察与进犯载荷，在数目上以绝对压服性的劣势博得战役。LOCUST项目开展了如郊狼等一系列小型折叠翼无人机和多管发射安装，这类安装能够配备到坦克车、飞机、舰船等平台上，并完成1架每秒的速率开释出无人机集群，如图2所示。

　　［8］牛轶峰,肖湘江,柯冠岩.无人机集群作战观点及枢纽手艺阐发[J].国防科技,2013,34(5):37-43.

　　【摘 要】经由过程无人集群手艺滥觞的形貌，引见了部门国表里先辈的无人机集群项目收集手艺次要有哪些，重点论述相干项目标开展目标和特性，阐发了现阶段智能无人机集群开展的枢纽手艺，次要包罗情况感知与熟悉、多机协同使命计划与决议计划、信息交互与自立掌握、人机警能交融与自顺应进修，最初对智能无人机集群将来作战使用提出瞻望。

　　美国国防部计谋才能办公室（SCO）主导了“山鹑”（Perdix）微型无人机高速发射演示项目。2014年9月，SCO初次操纵F-16战机展开“山鹑”无人机空中发射实验。2015年 6月 SCO又在“北方鸿沟”练习中，操纵 F-16展开了一系列“山鹑”无人机空中发射与编队实验，考证了无人机在空中互相通讯并自立构成集群编队的才能。2017年1月，美国接纳三架 F/A-18战役机开释出103架Perdix无人机，集群间同享信息停止决议计划，互相和谐动作收集宁静手艺pdf，很好的展现了先辈的群体举动和互相和谐才能收集宁静手艺pdf，如个人决议计划、编队飞翔等，因为这类微型无人性能够遁藏防空体系，能用来施行侦查使命。

　　2015年8月收集手艺次要有哪些，DARPA在前期事情根底上颁布发表启动一个旨在完成空中可收受接管无人体系的“小精灵”项目，如图1所示。该项目标目的是研讨低本钱的无人机群，以高效、快速替换的方法搭载谍报、监督、侦查（ISR）等使命载荷，同时在载机平台（运输机、轰炸机等）中开辟一个能够空中完成无人机集群快速发射和收受接管的安装，使得将来的作战飞性能够快速布置便宜、可反复利用的无人机集群，并停止观点考证飞翔演示。集群能够经由过程载机平台的批示掌握及之间内部信息协同同享，打破敌方防备体系，快速睁开使命施行方案收集宁静手艺pdf，使命完成后停止收受接管。

　　［5］申超,武坤琳,宋怡然.无人机集群作战开展重点静态[J].飞翔导弹,2016(11):28-33.

　　美国曾在2 000年将无人机自立掌握的才能分为10个品级[6]，此中最高档级为集群自立掌握，这一最高掌握品级请求智能无人机集群体系在庞大情况下完成无人多使命目的全自立计划，如图3所示。今朝中国和美国在智能无人机集群范畴处于抢先职位，要真正完成集群的完整自立掌握还需求处理的枢纽手艺次要包罗：情况感知与熟悉、多机协同使命计划与决议计划、信息交互与自立掌握、人机警能交融与自顺应进修手艺[8-11]。

　　经由过程单体之间的严密合作，表现智能无人机集群体作战机能的良好性，天下列国均努力展开智能无人机集群的研讨，曾经成为无人机范畴的一个主要开展标的目的。美国经由过程国防初级研讨局 （Defense Advanced Research Projects Agency,DARPA）和水师研讨尝试室（United States Naval Research Laborator,NRL）等机构尽力探求无人机集群最新手艺，使用于军事开展，以包管其环球军事手艺抢先。今朝典范的无人机集群手艺有：小精灵（Gremlins）项目、拒止情况中协同作战项目（CODE）、“山鹑”（Perdix）微型无人机项目、低本钱无人机集群手艺项目(LOCUST)等[5-7]，其次要特性如表1所示。

　　［7］陶于金,李沛峰.无人机体系开展与枢纽手艺综述[J].航空制作手艺,2014,464(20):34-39.

　　情况感知的使命是操纵集群中光电、雷达等使命载荷搜集飞机所处情况信息数据，从数据中发明纪律和发掘目的，在目的情况中停止目的辨认、指导进犯，进步集群体系对目的情况态势的熟悉与了解，加强体系使命完成牢靠性。情况感知与熟悉的枢纽手艺包罗数据收罗收集手艺次要有哪些、数学建模、信息交融与同享等，今朝国表里相干范畴专家正经由过程基于生物视觉认知机理的目的辨认与情况建模、庞大情况感知与熟悉算法、非构造化感知办法等手腕完成可以顺应智能无人机集群的情况感知与熟悉手艺。

　　2014年，DARPA提出 “拒止情况中协同作战”(Collaborative Operations in Denied Environment,CODE)项目。CODE项目旨在搭建一套包罗编队协同算法的模块化软件体系，能够顺应带脱期定和通讯滋扰等卑劣电磁情况，低落对空中批示与操纵职员的认知承担。操纵公道的方法将各种功用载荷集成到无人机集群编队中，在单一平台功用受损的状况下集群仍能够有序的施行使命，这类灵敏性能够进步使命施行服从，低落无人机体系开辟工夫和本钱。该项目目的是开展无人机协同作战的自立才能，集群编队操纵信息同享的方法充实操纵每架无人机劣势，经由过程协同算法扩大无人机的使命种别，进步智能自立才能，最初构成一套智能集群无人机协同作战系统架构。

　　［10］朱华勇,牛轶峰,沈林成,等.无人机体系自立掌握手艺研讨近况与开展趋向 [J].国防科技大学学报,2010,32(3):115-120.

　　［4］梁晓龙,孙强,尹忠海,等.大范围无人体系集群智能掌握办法综述[J].计较机使用研讨,2015,32(1):11-16.

　　我国无人机手艺起步较晚，但开展疾速，以智能集群手艺尤其凸起。中国电子科技科团体公司 （CETC）曾在别离在2016年和2017年完成了67架和119架牢固翼无人机集群飞翔实验，革新了无人机集群飞翔数目的新记载，实验胜利的演示了编队腾飞、自立集群飞翔、散布式广域监督、感知与躲避等智能无人机集群手艺。

　　智能无人机集群体系需求顺应在邪恶庞大情况下施行困难使命，请求体系可以片面感知和理解庞大情况，能够在集群中停止信息同享与交互，帮助集群中别的无人机停止使命决议计划，这是智能集群体系完成高档级自立掌握的根底。

　　集群无人机受机体机能限定，不具有远间隔的高效作战使命才能。无人机体系的典范特性就是 “平台无人，体系有人”，跟着单机体系自立掌握才能和智能化程度的进步，经由过程人机体系智能交融和集群自顺应进修，能够完成智能集群和有人体系的高效协同作战，极大加强集群无人机作战才能。枢纽手艺有人机交互、人机功用静态分派、人机综合显控手艺、无人机自立进修才能/推理才能提拔、平台形态/战术态势/使命协同综合显现等。

　　作者简介：李晗（1989.09—），男，汉族，2015年安徽工程大学硕士结业，就任于中国电子科技团体公司第三十八研讨所，处置飞翔器设想相干事情。

　　大范围的智能无人机集群在庞大目的情况中经由过程单机谍报信息的及时同享与交互停止使命施行的调解、自立掌握的迭代，以快速顺应新情况、公道计划途径、高效完成使命。

　　信息的交互能够帮助单秘密自立挑选承受有效信息完成自立掌握与使命调解，更是大范围集群制止碰撞和公道计划使命的根底。集群无人时机存在怎样连结编队飞翔、快速顺应目的情况、遭到滋扰怎样连结不变性、体系预毛病的“自愈”等成绩，这都需求单机谍报信息的及时同享与交互才气由其他无人机停止自立决议计划。其枢纽手艺包罗多机和谐与交互手艺、不愿定情况下的及时航迹计划手艺、多无人机协同航线计划、编队活动和谐计划与掌握，基于毛病猜测的使命计划手艺等。